時間制限があるけど...
以下のように発行するとURLをゲットできます。
$ aws quicksight get-dashboard-embed-url --aws-account-id xx --dashboard-id xx --identity-type IAM --session-lifetime-in-minutes 15
ちなみにminuteの分数の上限は600(10時間)でここを多めにすると
An error occurred (ValidationException) when calling the GetDashboardEmbedUrl operation: 1 validation error detected: Value '60000' at 'sessionLifetimeInMinutes' failed to satisfy constraint: Member must have value less than or equal to 600
というエラーに。うーん...使い勝手が悪い。