結論 : 冒頭の/がいらない
tar: removing leading '/' from member names
なのでこんな感じで/tmpの頭の/を消すとうまくいきました。
$ kubectl cp -n kube-system xx:tmp/a /home/test/a
Defaulted container "nginx-ingress" out of: nginx-ingress, sysctl (init)
ちなみに名前空間を後ろにするとエラーになったので名前空間はcp直後に記載が必要です。
